基于單片機的兩輪自動平衡小車系統的設計

【摘要】：通過對倒立擺模型的受力分析,使兩輪小車保持自平衡運行狀態。硬件上采用STM32F103ZET6單片機為核心控制器,利用MPU6050檢測小車的速度和加速度,選擇L298N驅動兩個兩相直流電機,采用霍爾測速碼盤獲得電機的轉速,通過電磁檢測電路實現電磁軌跡跟蹤。軟件上采用PI和PD構成串級控制算法,MPU6050采集到的小車姿態數據經卡爾曼濾波進行數據處理。最終實現了平衡車的穩定控制,完成了小車直立和行走功能。