三自由度機械手雅可比矩陣的建立及動力學仿真

【摘要】：基于ADAMS的仿真技術,對工業機械手進行運動學和動力學仿真上的分析。對于三自由度工業拾取機械手,通過D-H方法[1]建立每個連桿的參考坐標系,首先研究了機械手的主要理論及數學基礎,得到了機械手運動學的方程,給出抓取機械手的每個連桿與末端執行器之間的姿勢關系,并推導出機械手的運動學方程,利用微分變化法獲得雅可比矩陣。通過連桿間力和力矩的遞推求得力雅可比矩陣以驗證機械手建立的正確性。然后在ADAMS中對機械手運動進行仿真使用后處理模塊,在各個關節處分別添加驅動函數,并驗證了該機制的可行性。