收藏本站
收藏 | 投稿 | 手機打開
二維碼
手機客戶端打開本文

三自由度機械手雅可比矩陣的建立及動力學仿真

蔡玉強  張文瑞  
【摘要】:基于ADAMS的仿真技術,對工業機械手進行運動學和動力學仿真上的分析。對于三自由度工業拾取機械手,通過D-H方法[1]建立每個連桿的參考坐標系,首先研究了機械手的主要理論及數學基礎,得到了機械手運動學的方程,給出抓取機械手的每個連桿與末端執行器之間的姿勢關系,并推導出機械手的運動學方程,利用微分變化法獲得雅可比矩陣。通過連桿間力和力矩的遞推求得力雅可比矩陣以驗證機械手建立的正確性。然后在ADAMS中對機械手運動進行仿真使用后處理模塊,在各個關節處分別添加驅動函數,并驗證了該機制的可行性。
下載App查看全文

(如何獲取全文? 歡迎:購買知網充值卡、在線充值、在線咨詢)

CAJViewer閱讀器支持CAJ、PDF文件格式,AdobeReader僅支持PDF格式


知網文化
中國知網廣告投放
 快捷付款方式  訂購知網充值卡  訂購熱線  幫助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978


乐鱼足球比分,乐鱼直播吧,足球比分直播,乐鱼比分直播